İnsanların su üzərində hərəkət etmək üçün hazırladığı ilk qayıqlar avarlarla idarə olunsa da, küləyin gücündən istifadə ideyası dənizçilik tarixində əsl dönüş nöqtəsi hesab olunur.
Xarici tarixçilərin və arxeoloqların araşdırmalarına görə, ilk yelkənli qayıqlar təxminən 5–6 min il əvvəl qədim Misir və Mesopotamiyada meydana gəlib.
Mütəxəssislər bildirirlər ki, Nil çayında yaşayan misirlilər əvvəlcə papirusdan hazırladıqları qayıqları avarla hərəkət etdirirdilər. Sonralar isə qayıqların ortasına dirək bərkidərək kvadrat formalı kətan yelkən əlavə etdilər.
Bu yenilik küləyin gücündən istifadə etməyə, daha uzaq məsafələrə daha az fiziki güclə səfər etməyə imkan yaratdı.
Arxeoloji tapıntılar göstərir ki, yelkənli qayıqların ən qədim təsvirlərindən bəziləri Mesopotamiyada eramızdan əvvəl IV–III minilliklərə aid keramika nümunələrində aşkarlanıb. Tədqiqatçılar hesab edirlər ki, həmin dövrdə bu qayıqlar ticarət əlaqələrinin genişlənməsində mühüm rol oynayıb.
Tarixçilərin fikrincə, yelkənin ixtirası yalnız nəqliyyatı sürətləndirmədi, həm də qədim sivilizasiyalar arasında ticarətin, mədəni əlaqələrin və coğrafi kəşflərin inkişafına təkan verdi. Sonrakı əsrlərdə finikiyalılar, yunanlar və romalılar yelkənli gəmiləri daha da təkmilləşdirərək onları dəniz ticarəti və hərbi məqsədlər üçün istifadə etdilər.
Bu gün müasir yelkənli yaxtalar ən son texnologiyalarla istehsal olunsa da, onların əsas iş prinsipi minilliklər əvvəl qədim misirlilərin tətbiq etdiyi sadə ideyaya – küləyin gücündən səmərəli istifadə etməyə əsaslanır.